如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动 ...

costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入的传感器数据，构建数据2D或者3D代价地图（取决于是否使用基于voxel的实现），并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2 ...

MoveIt = RobotGo，翻译成中文就是“机器人，走你！”所以，MoveIt的主要就是一款致力于让机器人能够自主运动及其相关技术的软件，它的所有模块都是围绕着运动规划的实现而设计 ...